2015年全国职业院校技能大赛

工业机器人技术应用赛项（高职组）

竞赛任务书（样题）

选手须知：

1.

任务书共 16 页，另有电路图附件一份，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。

2.

竞赛任务完成过程配有两台笔记本计算机，参考资料放置在“D:参考资料”文件夹下。

3.

参赛团队应在4.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:技能竞赛工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。

4.

选手提交的试卷用赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。

5.

由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将取消选手竞赛资格。

6.

在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

批次： 日期： 赛位号：

2 竞赛设备描述：

“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型

工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉和立库等六大系统组成，如图1所示。

图1 竞赛平台结构图

系统的主要工作目标是将从立体仓库上取出的工件，通过AGV机器人，搬运到托盘生产线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装箱。图2是需要分拣的工件。

8 图2 需要分拣的工件

图2中默认从左至右、从上到下工件编号为1-8号。

3 图3 分拣工件放置于托盘中的状态

托盘结构如图3所示，两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置区。

以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在4.5个小时内，完成竞赛设备部分硬件安装、智能相机系统调试、工业机器人示教编程、人机界面开发、控制程序编写及系统调试等任务。

任务一：硬件安装

（一）传感器的安装

安装并调试传感器（含线体传感器、AGV对接传感器、安全护栏传感器）。

图4 托盘生产线传感器布置

图5 AGV与托盘生产线信号对接位置

4

图6 安全护栏传感器位置

图7 主控柜柜内接线端子图

图8 生产线转接盒接线端子图

（二）工业机器人外部工装安装

1. 吸盘与吸盘支架的安装；

2．气管接头与吸盘支架的安装;

5 3．吸盘支架与连接杆的安装；

4．连接杆与法兰的安装；

5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴端面）；

6．气管与气管接头的连接。

图9 工业机器人手爪结构

图10 气动手爪连接后的效果

（三）视觉系统的连接

6 连接电源控制器、相机及编程计算机。

（四）AGV机器人上部输送线安装与调试

1．主动轴的安装；

2．同步带传动机构的安装及调试；

3．从动轴的安装；

4．平皮带张紧度的调节；

5．托盘导向板的安装。

图11 AGV机器人上部输送线结构爆炸图